谢元任之为将，领精锐为先锋，所往无敌。淮、淝之役，荷坚攻陷寿阳，牢之以五千兵拒之，杀敌万余人，尽收其器械。坚兵失势，大败而归。以功封震威将军，开镇於江北，号曰「北府」。王恭倚为腹心，牢之亦广招劲旅，大积粮储，为恭声援。
军府之盛，诸镇莫及，故王谧荐裕，投其麾下。
裕从谧言，安顿家口，迳投江北而来。行至辕门，见规模严肃，甲仗整齐，果然威风赫赫，比众不同。方欲上前将书投递，忽有两少年，随着仆从数十，昂然乘马而来，到府下骑欲入，见裕手持书帖，伫立阶下，便向前问曰：「君姓甚名谁，到此何干？」裕见问，知是府中人，对曰：「小子姓刘名裕，有王司徒书，引荐到来，欲投帅府效用。」少年曰：「莫非丹徒刘寄奴乎？」裕曰：「是也。」少年喜曰：「闻名久矣！取书帖来，我即代君通报，君且少待，刻即传请也。」说罢便入。
要知两位少年，不是别人，一即牢之子敬宣，一为牢之甥何无忌，出外访友而归。敬宣见裕一表非凡，故下骑相问，知是寄奴，心益喜。不上一回，内即传请，裕振衣而入。行近堂阶，敬宣慌忙趋出，谓裕曰：「家父此时不暇，明日请会，屈兄书斋小坐。」二人携手进内，施礼罢，知是主君公子。少顷、无忌相见，又知是主君的甥，裕暗暗欢喜。未几，设宴上来，敬宣就请赴席，裕亦不辞。三杯之后，彼此谈心，情投意合，殊恨相见之晚。敬宣谓裕曰：「以君之才，他日功名，定出吾二人之上。今幸相遇，愿结义为兄弟，君意可否？」裕大喜。序齿，裕最长，无忌次之，敬宣又次之。对天下拜，共誓生死不相背负。结义毕，重复入席饮酒。怀抱益开。饮至更深方歇。是夜，裕即宿於府内。明日进见牢之，相与慷慨论事，雄才大略，时露言表。牢之起立曰：「君位当出吾上，今屈君以参军之职，共襄军事。」裕再拜受命。裕遂迎其母弟，共居江北。